ロボットアーム製作

ロボットアームは工作の基本的動作を自動化する
また、物を構築するのにいくら作っても無駄にはならない
工作練習の対象としても利用できる。

ベアリングによる稼働部

基本的なロボットアームを作るのに必要なパーツ群

【第一・第二アーム】
アームを上に乗っけて横にスライドする第一アーム
第一アームの上でシーソーの左端を下から押し上げてお辞儀させる第二アーム

【手首の製作】

【回転台】
上にあげるだけのモーターと高さを調整するモーターごと回転させる回転木馬

ロボットアームを自作しているサイト
http://www.k2.dion.ne.jp/~osafune/koubou/robo/ha-do/hardo.htm

今回製作したアーム形ロボットは大きく分けて次の５つから出来ています,直動機の製作アーム台の製作

第一・第二アームの製作手首の製作

回転台の製作回転テーブルの製作

4つの動きをまとめたものがロボットアーム１つを構成する動きになる
また完成したアームを動かすプログラムにおいても
この4つの動きを組み合わせることによって行動を作る

それぞれの動きを分析してみることにしてみる

【直動機】と【アーム台】は２つ揃って１つの動きになる

第一・第二アームの製作は直動機とアーム台の組み立てのことを示している

第一アーム(ステップモーター)

モーターが伸びたり縮んだりする

アームの台座についている部分が腕の一本目
第二アームの角度を変えることによって
その先にあるロボットアームごと角度を変える
肩甲骨の役割であると思われる

第二アーム

腕の位置を変えて目標の目の前に手を
持っていく作業に主に使われる。

それぞれのアームにはなぜかばねが付いている。
モーターの手助けになるという注釈があったが
一部にしか使えない気もする。

アームによくついている長いコードはマイクロスイッチ
もしくはエンドスイッチと呼ばれるアームの動きすぎを
防ぐためのスイッチセンサーを伝達するためのコードである

アームがスイッチに接触することで電気信号がとまる。
より高度な制御の場合にはアームの原点位置として使われるそうだ

ジョイント

アームとモーターの間に挟むことによってベアリングの役割を果たし
動きが滑らかになるのではないかと思う

これがないとガタガタいう。　動きが直動的になりぎこちない。

【ジョイント使用例】

手首外観

【弁　上下モーター　横回転】←手首【メトロノーム　横メトロノーム】

手首へのつなげ方